一言アピール

自律ロボット実現に関する技術開発だけでなく、下肢運動機能向上等の異分野への展開を積極的に行っています。

研究テーマ

●運動療法の高度化詳細資料
●運動器の障害に起因する要介護の予防
●自律ロボット実現のための要素技術の開発詳細資料
●肢の筋活動レベル制御
●機械的柔軟性を持った剛性可変腱駆動ロボットの制御
●多指ロボットハンド
●ビジュアルサーボ

多指ロボットハンド

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受賞

●電気学術振興賞論文賞(2012.5)
●平成23年電気学会産業応用部門表彰部門論文賞(2011.9)
●高度自動化技術振興賞奨励賞(1996.3)

論文

●奥村文博，駒田諭，平井淳之:「非線形バネを用いた腱駆動機構の剛性楕円制御」，電気学会論文誌D, vol.132-D, no.3, pp.340-346, (2012.3)
●駒田諭，村上洋輔，平井淳之:「肢の動作中の筋活動レベル制御法の提案とその筋力トレーニングへの応用」，電気学会論文誌D, vol.131, no.3, pp.291-296, (2011.3)
●灰屋和勇，駒田諭，平井淳之:「腱駆動機構における非線形バネの特性式誤差補償による張力制御」，電気学会論文誌D, vol.130, no.6, pp.816-823, (2010.6)
●S. Komada, Y. Hashimoto, N. Okuyama, T. Hisada, and J. Hirai : "Development of a Biofeedback Therapeutic-Exercise-Supporting Manipulator," IEEE Trans. on Industrial Electronics, vol.56, no.10, pp.3914-3920, (2009.10)
●橋本陽介，久田高資，駒田諭，平井淳之:「下肢運動療法支援バイオフィードバックマニピュレータの開発」，電気学会論文誌D, vol.128-D, no.3, pp.321-328, (2008.3)

保有機器・装置

●各種ロボット(多自由度マニピュレータ、多指ロボットハンド、移動ロボット)
●下肢先端力測定･トレーニング機器

保有技術

●肢の運動中のリアルタイム筋張力推定
●EMGセンサを用いない肢の筋活動レベル制御
●外乱オブザーバを使った外乱やパラメータ変動に強い制御系の実現
●腱駆動ロボットの剛性制御

所属学会

●電気学会　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　●計測自動制御学会
●日本ロボット学会　　　　　　　　　　　　　　　　　　　●IEEE

応用分野

●医療･福祉分野　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　●ロボット分野